Возведенная по проекту придворного математика Христиана Оттера крепость имела форму квадрата, а на её углах находились четыре бастиона с благозвучными именами – Рубин, Изумруд, Алмаз и Жемчуг. Во дворе, окруженном земляными валами, располагались казармы, цейгхаус, амбары, гауптвахта, тюрьма и церковь.
В середине XIX века Фридрихсбург стал частью второго вального укрепления Кенигсберга, а в 1852 году были возведены сами Фридрихсбургские ворота. Их автором стал придворный архитектор прусского короля Вильгельма IV Август Штюлер. Ворота крепости были построены из обожжённого фигурного кирпича в неоготическом стиле.
В начале XX века оборонительные сооружения крепости были признаны устаревшими, и основная часть укреплений была снесена при прокладке новых железнодорожных путей. Остались только ворота. Во время штурма Кёнигсберга в апреле 1945 года Фридрихсбургские ворота подверглись разрушению. После войны в воротах находилась полевая военная типография, потом автоколонна.
В 1960 году Фридрихсбургские ворота были взяты под государственную охрану, а в 2002 году получили статус объекта культурного наследия федерального значения. Ворота были переданы Музею Мирового океана в полуразрушенном состоянии и отреставрированы музеем к 2011 году. Необычное по архитектуре строение, с башнями, гербом на фасаде, массивными железными воротами и мощеным двориком приобрело первозданный вид.
В здании ворот располагается историко-культурный центр «Корабельное воскресение», посвящённый истории кораблестроения, которая представлена не только в фотографиях и рисунках, но и в «живых» экспонатах.
Перед воротами установлена скульптурная композиция «Детство Петра». Создана Зурабом Константиновичем Церетели и передана автором в дар городу. Скульптура высотой 2,1 м изображает Петра I в возрасте 10 лет, когда он был провозглашен царем. Фигура развернута на три четверти. Пётр изображен бегущим вперед и призывающим следовать за ним.
